Robot qo'l harakatining turli shakllariga ko'ra, manipulyatorni to'rtta shaklga bo'lish mumkin: dekart koordinatalar, silindrsimon koordinatalar, qutb koordinatalari va ko'p bo'g'inli.
1. Dekart koordinata manipulyatori: qo‘l dekart koordinata tizimining uchta koordinata o‘qi yo‘nalishi bo‘yicha to‘g‘ri chiziq bo‘ylab harakatlanadi, ya’ni qo‘l kengayadi va qisqaradi, yuqoriga va pastga ko‘tariladi, chapga va o‘ngga harakat qiladi. Ushbu koordinata shakli katta maydonni egallaydi, lekin ish diapazoni nisbatan kichik va inertsiya katta va ish holati to'g'ri chiziqda joylashgan vaziyatga mos keladi.
2. Silindrsimon koordinatali manipulyator: qo'l oldinga va orqaga kengayadi va qisqaradi, yuqoriga va pastga ko'tariladi va gorizontal tekislikda tebranadi. Dekart koordinatalari formulasi bilan taqqoslaganda, u kichikroq joyni egallaydi va kattaroq ish diapazoniga ega, lekin mexanizm strukturasining o'zaro bog'liqligi tufayli balandlik yo'nalishidagi eng past pozitsiya cheklangan, shuning uchun u erdagi ob'ektni ushlay olmaydi va inertsiya nisbatan katta. Bu manipulyatorlarda keng qo'llaniladigan koordinatalar shaklidir.
3. Polar koordinatali manipulyator: qo'l oldinga va orqaga tortiladi, yuqoriga va pastga cho'ziladi va chapga va o'ngga tebranadi. Uning eng katta xususiyati shundaki, u oddiy mexanizm yordamida katta ish diapazoniga ega bo'lishi va erdagi narsalarni ushlay oladi. Uning harakat inertsiyasi kichik, ammo qo'lning burilish burchagi xatosi qo'l orqali kuchayishiga olib keladi.
4. Ko'p bo'g'inli manipulyator: uning qo'li ikki qismga bo'linadi, katta qo'l va kichik qo'l, katta va kichik qo'llar tirsak bo'g'imi orqali bog'lanadi va katta qo'l va ustun yelka bo'g'imida, ortiqcha bilak va kichik qo'l o'rtasidagi bilak qo'shma, ko'p qo'shma manipulyator deyarli inson qo'li kabi harakatni yakunlashi mumkin. Ko'p bo'g'inli manipulyator moslashuvchan ta'sirga va kichik harakat inertsiyasiga ega, bu ish qismini mashina bazasiga yaqin tuta oladi va to'siqlar atrofida ishlaydi. Ko'p bo'g'inli manipulyator keng moslashuvchanlikka ega va kompyuter boshqaruvi joriy etilgandan so'ng, uning harakatini boshqarish dastur tomonidan yakunlanishi va manipulyatorning rivojlanish yo'nalishi bo'lgan xotira tomonidan simulyatsiya qilinishi mumkin.
