Tarkibi tuzilmaganning ikkita asosiy turi mavjud: tuzilgan noaniqlik va tuzilmagan tuzilmagan va tuzilmagan noaniqlik asosan o'lchov shovqini, tashqi shovqin, namuna olishning kechikishi va hisoblashda yaxlitlash xatosi kabi boshqarilmaydigan omillar tufayli yuzaga keladi. Strukturaviy noaniqlik modellashtirish modelining o'zi bilan bog'liq va quyidagilarga bo'linishi mumkin:
(1) Parametr noaniqligi, masalan, yuk massasi, bog'lovchi novda massasi, uzunligi va bog'lovchi novda markazi va boshqa parametrlar noma'lum yoki qisman ma'lum.
(2) Modellashtirilmagan dinamika: yuqori chastotali modellashtirilmagan dinamika, masalan, aktuator dinamikasi yoki strukturaviy tebranish va boshqalar va dinamik/statik ishqalanish kabi past chastotali modellashtirilmagan dinamika va boshqalar.
Modelning noaniqligi robot qo'lining traektoriyasini kuzatishni amalga oshirishga ta'sir qiladi va ba'zi boshqaruv algoritmlari ma'lum noaniqliklar bilan cheklanadi. Robot qo'llarni boshqarish tizimiga qo'llaniladigan dizayn usullari asosan PID nazorati, moslashuvchan boshqaruv va mustahkam boshqaruvni va boshqalarni o'z ichiga oladi, ammo o'zlarining kamchiliklari tufayli ular neyron tarmoqlari, loyqa boshqaruv va boshqa algoritmlar bilan birlashtiriladi va ba'zi yangi boshqaruv usullari mavjud. ham paydo bo'ladi va ko'plab algoritmlar bir-biri bilan birlashtiriladi.
