Umuman olganda, sanoat robotlari uchta asosiy qismdan va oltita quyi tizimdan iborat.
Uchta asosiy qism mexanik qism, sezuvchi qism va boshqaruv qismidir.
Oltita quyi tizimni mexanik tuzilma tizimiga, qo'zg'alish tizimiga, idrok tizimiga, robot-muhitning o'zaro ta'siri tizimiga, inson-kompyuterning o'zaro ta'siri tizimiga va boshqaruv tizimiga bo'lish mumkin.
1. Mexanik tuzilish tizimi
Mexanik tuzilish nuqtai nazaridan sanoat robotlari odatda tandem robotlariga va parallel robotlarga bo'linadi. Tandem robotining o'ziga xos xususiyati shundaki, bir o'qning harakati boshqa o'qning koordinata boshini o'zgartiradi, parallel robotning bir o'qi harakati esa boshqa o'qning koordinata boshini o'zgartirmaydi. Ilk sanoat robotlarining barchasi ketma-ket mexanizmdan foydalangan. Parallel mexanizm - harakatlanuvchi platforma va qo'zg'almas platforma kamida ikkita mustaqil harakat zanjiri bilan bog'langan, mexanizm ikki yoki undan ortiq erkinlik darajasiga ega bo'lgan va parallel ravishda harakatlanadigan yopiq aylanish mexanizmi deb ta'riflanadi. Parallel mexanizm ikkita komponentga ega, ular bilak va qo'ldir. Qo'lning harakatlanish maydoni harakat maydoniga katta ta'sir ko'rsatadi va bilak asbob va tananing birlashtiruvchi qismidir. Tandem robotlari bilan taqqoslaganda, parallel robotlar yuqori qattiqlik, barqaror tuzilish, katta yuk ko'tarish qobiliyati, yuqori mikro-harakat aniqligi va kichik harakat yukining afzalliklariga ega. Pozitsiyani hal qilish nuqtai nazaridan, tandem robotining oldinga yechimi oson, lekin teskari yechim juda qiyin, parallel robot esa aksincha, ijobiy yechim qiyin, lekin teskari yechim juda oson.
2. Drayv tizimi
Drayv tizimi - mexanik strukturaviy tizimni quvvat bilan ta'minlaydigan qurilma. Turli quvvat manbalariga ko'ra, qo'zg'alish tizimining uzatish rejimi to'rt turga bo'linadi: gidravlik, pnevmatik, elektr va mexanik. Ilk sanoat robotlari gidravlik tarzda boshqarilar edi. Gidravlik tizimdagi past tezlikda oqish, shovqin va beqarorlik muammolari va katta hajmli va qimmat quvvat bloki tufayli faqat katta og'ir robotlar, parallel ishlov berish robotlari va ba'zi maxsus ilovalar gidravlika bilan boshqariladigan sanoat robotlaridan foydalanadi. Pnevmatik haydovchi tez tezlik, oddiy tizim tuzilishi, qulay texnik xizmat ko'rsatish va arzon narxning afzalliklariga ega. Biroq, pnevmatik qurilmaning ish bosimi past va uni aniq joylashtirish oson emas, shuning uchun u odatda faqat sanoat robotlarining so'nggi effektorini boshqarish uchun ishlatiladi. Pnevmatik tutqichlar, aylanuvchi tsilindrlar va pnevmatik so'rg'ichlar kichik va o'rta o'lchamdagi ish qismlarini ushlash va yig'ish uchun oxirgi effektorlar sifatida ishlatiladi. Elektr haydovchisi hozirgi vaqtda eng ko'p qo'llaniladigan haydash rejimining bir turi bo'lib, uning xususiyatlari shundaki, elektr ta'minoti qulay, javob tez, harakatlantiruvchi kuch katta, signalni aniqlash, uzatish, qayta ishlash qulay va turli xil moslashuvchan boshqaruv usullarini qo'llash mumkin, haydovchi vosita odatda step motorini yoki servo motorni qabul qiladi va to'g'ridan-to'g'ri qo'zg'aluvchan vosita ham hozirda qo'llaniladi, lekin xarajat yuqoriroq va boshqaruv ham murakkabroq va reduktor Dvigatelga mos keladigan odatda harmonik reduktor, sikloid pinli g'ildirak reduktori yoki sayyora reduktorini qabul qiladi. Parallel robotlarda chiziqli qo'zg'alish talablarining ko'pligi tufayli chiziqli motorlar parallel robotlar sohasida keng qo'llanilgan.
3. Idrok qilish tizimi
O'z ish holatiga bog'liq bo'lgan mexanik miqdorni, masalan, joy almashish, tezlik va kuchni idrok etish zarurati bilan bir qatorda, vizual idrok etish texnologiyasi sanoat robotini idrok etishning muhim jihati hisoblanadi. Vizual servo tizimi robotning holati va holatini nazorat qilish va sozlash uchun qayta aloqa signali sifatida vizual ma'lumotdan foydalanadi. Mashinani ko'rish tizimlari sifatni tekshirish, ish qismini identifikatsiyalash, oziq-ovqat mahsulotlarini saralash va qadoqlashning barcha jihatlarida keng qo'llaniladi. Idrok tizimi ichki sensor moduli va tashqi sensor modulidan iborat bo'lib, aqlli sensorlardan foydalanish robotning harakatchanligi, moslashuvchanligi va aql-idrok darajasini yaxshilaydi.
4. Robot-muhitning o'zaro ta'siri tizimi
Robot va atrof-muhit o'zaro ta'siri tizimi - bu robot va tashqi muhitdagi uskunalar o'rtasidagi o'zaro bog'liqlik va muvofiqlashtirishni amalga oshiradigan tizim. Robot va tashqi jihozlar qayta ishlash va ishlab chiqarish birligi, payvandlash birligi, yig'ish birligi va boshqalar kabi funktsional birlikka birlashtirilgan. Albatta, u murakkab vazifalarni bajarish uchun bir nechta robotlarni birlashtiradigan funktsional birlik ham bo'lishi mumkin.
5. Inson va kompyuterning o'zaro ta'siri tizimi
Inson va kompyuterning o'zaro ta'siri tizimi - bu odamlarning robotlar bilan bog'lanishi va robotlarni boshqarishda ishtirok etishi uchun qurilma. Masalan: kompyuterning standart terminali, buyruq konsoli, ma'lumotlarni ko'rsatish paneli, xavf signali va boshqalar.
6. Boshqarish tizimi
Boshqarish tizimining vazifasi robotning ish ko'rsatmalariga va sensorlardan qaytariladigan signallarga muvofiq belgilangan harakatlar va funktsiyalarni bajarish uchun robotning aktuatorini boshqarishdir. Agar robot axborotni qayta ishlash xususiyatlariga ega bo'lmasa, u ochiq tsiklli boshqaruv tizimidir, agar u axborot bilan bog'liq bo'lsa, yopiq konturli boshqaruv tizimidir. Boshqarish printsipiga ko'ra, uni dasturni boshqarish tizimi, adaptiv boshqaruv tizimi va sun'iy intellektni boshqarish tizimiga bo'lish mumkin. Boshqarish harakati shakliga ko'ra, uni nuqta nazorati va doimiy traektoriyani boshqarishga bo'lish mumkin.
