An'anaviy olti o'qli robotlarning asosiy tarkibi va xususiyatlari

An'anaviyAxis robotlariasosan tananing tarkibiy qismlari, reduktorlar, servo motorlar, kontrollerlar va boshqalardan iborat.

Asosiy tarkibiy qismlar

Sanoat robotining tanasi aylanadigan mashina bazasi, katta qo'l, kichik qo'l va boshqa qismlardan iborat bo'lib, robotdan tashqarida eng to'g'ridan-to'g'ri mexanik tuzilma hisoblanadi. Robot korpusining konstruktiv qismlariga quyma temir, quyma po'lat, quyma alyuminiy va konstruktiv po'lat kabi turli materiallar kiradi.

Reduktor

Reduktor robotning turli bo'g'inlarining yukini ko'tarish uchun ishlatiladi. Dvigatelning yuqori-tezligi va past momenti reduktor orqali past tezlik va yuqori momentga aylantiriladi va shu bilan robotning har bir o'qining chiqish momentini oshiradi va uning kattaroq yuklarga bardosh berishiga imkon beradi. Robotlar reduktorlar uchun yuqori talablarga ega, ular kichik hajm, kichik massa, yuqori pasayish nisbati, yuqori aniqlik va zarba qarshiligini talab qiladi.

Hozirgi vaqtda ko'p qo'shma robotlarda keng qo'llaniladigan ikkita asosiy reduktor turi mavjud: RV reduktorlari va garmonik reduktorlar. RV reduktorlari odatda yuqori qattiqlik va aylanish aniqligi tufayli bom va yelkalar kabi og'ir yuk joylariga joylashtiriladi; Garmonik reduktor bilak va bilakka joylashtiriladi.

Drive control tizimi

Drayvni boshqarish tizimi, asosan, belgilangan harakat parametrlariga muvofiq harakat qilish uchun robotni boshqarish uchun ishlatiladi. U asosan servo drayverlarni, servo motorlarni va kontrollerlarni o'z ichiga oladi.

(1) Servo motorlar, asosan, robotlarning bo'g'inlarini haydash uchun ishlatiladi, maksimal quvvatni massa nisbati va momentning inertsiya nisbati, yuqori boshlanish momenti, past inertiya va keng va silliq tezlik oralig'ini talab qiladi;

(2) Servo drayveri - bu servo motorni harakatga keltiradigan qurilma. Tekshirish moslamasining ko'rsatmalariga ko'ra, servo haydovchi servo motorning kerakli harakat tezligi, tezlashuvi, ish holati va boshqa shartlarga muvofiq harakatlanishini ta'minlash uchun servo motorga mos keladigan oqimni beradi va shu bilan robot qo'lning harakati belgilangan talablarga javob beradi.

(3) Nazoratchi robotning pozitsiyasini boshqarish, tezlikni nazorat qilish va momentni boshqarish kabi turli funktsiyalarga erishish uchun o'zining ichki parametrlarini qo'lda sozlashi mumkin.

An'anaviy olti o'qli sanoat robotlari odatda oltita erkinlik darajasiga ega, jumladan aylanish (S{0}}o'qi), pastki qo'l (L{1}}o'qi), yuqori qo'l (U-o'qi), bilakni aylantirish (R-o'qi), bilakni aylantirish (B-o'qi) va bilakni aylantirish (T{{5} o'qi). Oxirida 6-erkinlik-darajasiga erishish uchun 6 ta boʻgʻinni sintez qiling.

Axis1: Birinchi o'q - bu butun robotning og'irligini va taglikning chap va o'ng aylanishini ko'tarib, tayanchni bog'laydigan qism;

Eksa 2: robot qo'lining oldinga va orqaga burilishini boshqarish;

Axis3: robot qo'lining oldinga va orqaga burilishini boshqarish;

Axis4: robot qo'lining aylanishini boshqarish;

Axis5: robot qo'l bilagining aylanishini boshqaradi va nozik sozlaydi, odatda ushlagandan keyin mahsulotni aylantirish imkonini beradi;

Axis6: mahsulotni aniqroq joylashtirishi mumkin bo'lgan so'nggi armatura qismining aylanish funktsiyasi uchun ishlatiladi.

Turli xil dastur stsenariylariga ko'ra, bilak qismi ham turli xil strukturaviy dizayn usullariga ega. B (bukish) egri strukturani, R (aylanish) esa aylanuvchi strukturani ifodalaydi.